L99LDLH32 datasheet(3/142 Pages) STMICROELECTRONICS

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DS12879 Rev 6

3/142

L99LDLH32

Contents

Communication interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.1

CAN FD Light compatible network protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.2

Protocol overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.2.1

Basic function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.2.2

Commander . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

6.2.3

Responder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6.3

Data link layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6.3.1

CAN FD Light compatible frame format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.3.2

Wake-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.3.3

Error frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.3.4

Collisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.3.5

Error handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.4

Data handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6.4.1

Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6.5

Broadcast frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6.5.1

Frame format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6.5.2

Broadcast frame for current setting and PWM duty cycle setting . . . . . 47

6.5.3

Chain initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

6.5.4

Go to sleep/wake-up pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

6.5.5

Synchronization Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6.6

Unicast frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6.6.1

Unicast request frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6.6.2

Unicast response frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

6.6.3

Global Status Byte (GSB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

6.6.4

Unicast frame – no data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.6.5

Unicast frame – single RAM read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.6.6

Unicast frame – Single RAM read & clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.6.7

Unicast frame – single ROM read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.6.8

Unicast frame - burst read mode RAM register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.6.9

Unicast frame – single RAM write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6.6.10

Unicast frame – 3x RAM write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

FTP and RAM memory mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

7.1

RAM registers description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.1.1

Channel PWM duty cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.1.2

Channel current setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

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